（来源：上观新闻）
创建 ROS😟🇰🇮 2 包 进入工👖作空间的 sr🚮🐔c 目录，🎛🥤然后创建一🍺🦞个新的 🇲🇭🤘Pytho📦🥠n 包：📱😚 复制 r🚣os2 🤼♂️🎡pkg crea🥨🧡te 👨👨👦👦🐡--buil😀d-type a🔺ment_🕤pyt🦃🌦hon🇸🇦❇ pan🐯da_💬joint🥠_cont🏉rol --d🤽♂️epe🇱🇨ndenci🍡🏐国产成人精品午夜视频es rcl🌝🎏py cont👺🕶rol_ms💄gs traj🇱🇦ecto🕵🚦ry_ms🖤🇺🇸gs 依🦞🇮🇲赖于 r🎮😾clpy、c🎏ontro🇲🇫🥀l_msg🔑s 和 tra📔jec🇰🇾tor❓🇨🇳y_m👤🕧sgs 🌟编写 Pytho🧵n 节点代🈷码 在 p🦠🐧anda_jo🥘💝int_⛲🏩con🇱🇮trol🎤 包的 👩🎤panda🧜♂️🃏_joint_c🌟6️⃣ont🇰🇭rol 子🇪🇬目录下创建🏋一个名🎡🤡为 pan😆🥨da_jo🦝♈int_co😈🇱🇮ntr👨❤️👨🚀oller.p🎒☝y 的㊙文件，并添加🍣以下代码：🥓 复制 impo😖rt ✔☂rclp🍠y fro😛🎺m rclp🇲🇾🐐y.nod👜👩✈️e im📪port No🇧🇶de fr☸om co🔞🔵ntrol💆♂️⬆_msgs.m🏈📫sg imp🧬ort Join🧷🙆♂️tTraje💵ctoryC🎀💐国产成人精品午夜视频ontroll🧖♀️erState 🎪🌶from 🎁🇩🇯tra🧳📟jectory🌍🔚_msgs.m🏰sg 🤰1️⃣import 🌔🔎Joint🇱🇻🎙Traj🌥ect🐨ory🧘♀️🦗, Join🔝🕛tTrajec🌺tor🧛♂️yPoint i🧝♀️😹mport sy🗑s im🥝port 🥠🧠tty🚇 im💚port🍦 ter🗂mios c👨✈️lass Pan😰📶daJoi🏀ntCon🇲🇩tro⛎lle🇹🇩🚎r(Node)🦟🥎: de⤵🕣f __🇨🇭init_🔻💠_(se🔷lf): 🤦♀️👭super🌃().__i🇰🇼nit__🍿👩🎓('p🇱🇻📳and🐦🚙a_j🥽🇲🇲oin💸🔸t_contr🍈oller') 🇰🇳🏓# 创建🍇发布者，发🦕布到 "/pa🤩🚵nda🍗_arm_🇧🇻control💊👂ler/joi🇹🇩nt_tra👨❤️👨ject🔁🙏ory" 话题 🚶♀️😳self.pu🥺👨👦👦blisher🧜♀️🇬🇩_ = s🌥6️⃣elf.c👿rea🇦🇶te_publ🐵📿isher(☔JointT♣rajector👈🕺y, '/✴panda_a😕🥞rm_con👷♀️🇿🇼troller/👔joint_tr☂ajector🎻y',🧜♀️🍸 10) # 定🇲🇻🤔义关节名称列🕴表 self👨🏭🚵.joint_😃🇸🇻names =👩👧 ['pand📠🎰a_joint1🤙👕', 'pand🦁🙌a_joi🇳🇨🤶nt2', 🎆'pand💏😶a_joint🤽♀️♾️3',😁 'pa🇷🇴nda_joi🧽nt4',⏺🏋 'panda_🇫🇰joint💧5', 🧨😩'pand🇧🇸a_joint6🍧🎠', 'pan😼da_jo☁🥙int7🇲🇾▶'] # 初始化↩国产成人精品午夜视频关节位置 se👽🔍lf.jo⚛int_🔒pos🙍itions✂ = [0.0🕚🤟] * 7💛🇸🇷 # 🇳🇺定义每个关🤷♂️🇿🇲节位置的递🚊😿增步长 self🏟.step 🥧= 0🇸🇰.1 d👊🇺🇦ef 🌕get_k🚛🇵🇱ey(🇦🇼👚self🏊🤶): 🙌🔙# 获取🕢终端输入🔬的按键 se💙👨👦tting🖼s = te👅rmios.tc🇬🇱☸getattr🕸(sys.st🚥🔠din) 🧡try🎁: tty.🙏🇼🇸setraw(🇺🇿sys📵🌫.stdin.f🛄ile♈🇸🇨no()) k🔻ey = s🇹🇩ys.std↔in.re📽📪ad(🌤🇾🇹1) ⛄finall🧘♂️🍈y: ter🇧🇾☃mios✂🏮.tc⛪setattr🥌👨❤️💋👨(sys.⛔🗃std🎤🖍in, ter🥠🕸mios🏒🕸.TCS🌰🍖ADRAIN,💴📛 setti🔴ngs) ret🕝urn🇵🇹 ke🕕y def s🙅♂️🌪end🧰_traj🥭ect🚞ory🚫👄(self🚠🇸🇮): # 创建 🚴♀️🇲🇨JointT😗rajec🔘tory 消息 🔠tra🙄jectory_🇻🇨😐msg🇨🇱⛹️♀️ = Joint㊗🌼Traj😶⬛ectory()😛🚧 traje🇨🇮🙅♂️ctory_ms🇱🇮🍳g.j🇵🇫🇸🇷oint_n🎋ames 🈚🖱= self🥶♊.jo🚵♀️int_nam🦂📵es # 创🇸🇩建 Joi⬇ntTraj🥮ectoryPo✖int 💥📻并设置目标位置等🐙🖊信息 poi🤪👉nt =🎡✝ Joint🥔🐭Trajecto🇸🇸ryPoint(🧑) poin⤴t.p⁉osition🤕s =🖲⏸ self🛋.join🎲t_p🔧🇱🇾ositio🚣ns # 🖲🐦设置运动时🌡🔳间 po🚓🥾int.🎗time_👩🍳👨🌾from_sta🌷rt = 🖊🇺🇲rclp🇵🇬y.durati😖📌on.Dur🐵💷ation(🚱🇧🇮seco🇰🇷nds=1🍽).t👩🏭😑国产成人精品午夜视频o_ms🧜♀️国产成人精品午夜视频g() # 将点👨🔧🉑添加到轨迹消息中🌠🛴国产成人精品午夜视频 tra🆗🍱jectory_🔁🏃msg.poin🇱🇮ts.ap🇦🇸🖖pend(po🦁🏯int) # 发🌐🗻布轨迹🇧🇿消息 s🇲🇽elf.p🦹♀️ublish🇧🇶er_.p💶ublish(t🗒rajecto🤫ry_m🥶sg)😎 se📮lf.ge🥣❗t_lo👎gger(📏🙇♀️).info🏷('Sen💪t j🍋🇹🇯oint🕔 traject👩💻ory 🇱🇹🍴comman🎳⏫d') d🇵🇹ef run(s🤤elf):🏮 whil🎽e rc⏪🍑lpy.🧶ok(): 🔭🇬🇭key🥟 = self.🏙🧁get_k🇳🇮ey() if🈂 key =🔯🚚= '-': 🥗self.min🗿🍊us_pr🕤essed🍞 = Tru🇨🇳e eli📦f ke🧧🍐y in ['💁1', '2㊗⏫', '3',🇲🇪⛎ '4', '📽5', '6🕵🍤', '7'🚓]: inde🛅x = int🕰(key) - 👰🕥1 if s📡🚿elf.min💠🏴☠️us_pres😀🥌sed:📩✳ self.jo〽🐦int💂♀️▪_posit👩🚒ions♣[index〽🍯] -🇱🇦= self🌅🙀.step🌧🔞 sel👁️🗨️📢f.minus_🍜🌴presse⚱d =👤🥧 Fa👖🇸🇷lse e🌨🎶lse: sel👨⚕️f.join🥶t_posit🏫ions[in👳🐄dex] += 🇷🇴💀self.🛐🥬step se🍿🇵🇲lf.s💐🍷end_traj😆ecto🐸ry(🏛🇧🇳国产成人精品午夜视频) el🍠🕡if key 🐴== '🐾\x03'🇹🇩: # Ctrl⚠+C 退出🇹🇿🇨🇴 br🇬🇪eak de🇬🇮🧘♂️f ma🎂in(arg👨👩👧s=None):🔻🇬🇾 rc🍸lpy🧖♂️.init(a🇸🇧rgs=ar🥚🦁gs) pan💲da_joint🌬🎡_cont☄🇰🇷rol👨👩👦👦👾ler 📉8️⃣= Pa🇨🇨ndaJoint🏎🕣Cont🍸🧕roll😸🏆er() pa📞🇦🇼nda_join⛰🇨🇾t_c👃ontro☕7️⃣ller.r🇨🇭🕡un() pa☦nda_jo🐙👨🦱int_c🕔🚮ontroll🌱🖨er.d👨💼🗨estroy_💲node() r✔clp🦠y.shutd🇦🇪🍏own✏📈() if _🥠🐖_name⬅🕳__ == '_😟_main_🤚😤_':🎭🐥 main(🎞🇮🇸) 修👣改 set🏴☠️up.py 文🥕件 打开🇬🇸🐾 panda_🏁🙂joint_🎿cont😈🅱rol 包的 s🇹🇰📲etup.py♑ 文件，在 e🚲ntry_poi🛩nts 🤧部分添加以下内💱容： 复制📀⚪ en🇹🇭🎪try_p🇲🇫oints👩🔧={ 🏺✅'cons🐼ole🉐🎩_scr🤪ipts':🐜🏊♀️ [ 'p🥛and🕗🔧a_joint🇮🇳🇵🇬_contro🤙ller =🈲⛈ pan🧑🏆da_j🐥🎙oint_✨control🐔🧱.panda_j🍍Ⓜoin🧙♂️t_co2️⃣1️⃣ntroll🇨🇦er:ma🍄in', ]🦇, },🕞 编译和运行 👪复制 co🇮🇪😪lcon b👩🎓uil🇰🇿🔖d --pac🇪🇸kages-s🧚♀️elect🥏 panda_🌪🐡join🏌🆙t_co👯🇸🇩ntro⛸🚇l source🆘 ins💉🇺🇿tall🇩🇲/se🧁⬛tup.b🥝👨⚖️ash🧞♂️➰ ro🍋🇲🇸s2 🥤👱run pand⚠⛓a_joi🥪nt_🔈control🇦🇮 panda_📐joi🔳🇹🇱nt_contr🐃🚡oller🐒国产成人精品午夜视频 按下按键 1↘❎ - 7 来控🎌制 Pand🛒a 机械臂相应关🙇♀️🥳节的位置递♥🇪🇪增，按下 C🚡trl📍🚭 + 🥭🇹🇬C 可♥以退出程🧟♀️序 "跟着L📧itch😶iCheng🔙一起学R💒OS2"系👷♀️列共25篇，查🇽🇰看全部系列文章🇹🇴🦒，在【E🔞↙EWorld-🤲论坛】搜关键☪词“一起学R⏱😠OS2"，与💘🤚原作者👄一起交流🈯。
" 到2015🛵 年，☔Rao 将⚪目光投向了西海🇸🇽岸，在面试▶了 Ube🇹🇷👥r 和 Ai🔤⤴rbn🐞🇲🇳b 后，他在🇫🇯 Airbnb 🙂🐸找到了一🐵🇷🇴份工作😞。智能体👩👩👧社区的研📬究重心经历了一条😲🇳🇦非常清晰的外移路🚐线🇮🇶🙋。Anthr*️⃣🚊opic 的🧘♂️🙃董事会会议主要🆙🦴关注技术、政策🐸和 A📀I 安全💈。对于中国用户🎃来说，一个 A◼🧘♀️gent 再聪明🏴，如果只能🤔在终端里跑命令行😲🇿🇼，就很难真😱💑正融入日常工作流🍳。当我们还依赖小米🇸🇧生态链活着时，🐸🇱🇨追觅就是🤲异类😓🧘♀️。我工作需要♊🎍微信，🐣也经常需要收验💩🧒证码，用这玩意代➕替手机怕不是🇰🇮脑壳有包？ ⚛诶，机友们🇬🇷先别急👩🎤。即便如💋此，初代 L🍀ight🐌👨🦲 Pho💍ne 也众筹到了😑 41 🎉万美元，比原🌶🌚定目标多出一🈴👨👦👦倍👨⚕️🇿🇼。
